可实现正常步态轨迹的四肢联动康复训练机器人

摘要

本发明公开了一种能实现正常步态轨迹的四肢联动康复训练机器人，包括机架、动力装置、传动系统和两个脚踏板；传动系统由主动链轮、链条、从动链轮和传动轴组成；机架的左右两侧对称地分布有结构相同的两套运动辅助系统，每套运动辅助系统是由凸轮机构和四杆机构连接组成的凸轮‑连杆机构；两套运动辅助系统的末端分别连接至两个脚踏板；连杆上的一点C与脚踏板铰接；凸轮机构用于控制曲柄的长度；两套运动辅助系统中的曲柄以180°的相位差安装。本发明能够产生精确地步态轨迹，解决一般步态康复机构轨迹与正常步态轨迹偏差较大的问题。既可以选择用电机带动运动辅助系统被动的完成康复训练，也可以选择用手操作扶手主动地完成康复训练。

主权项

一种可实现正常步态轨迹的四肢联动康复训练机器人，包括机架(1)、动力装置、传动系统和两个脚踏板(47)；所述传动系统由主动链轮(6)、链条(5)、从动链轮(3)和传动轴(2)组成，所述主动链轮(6)设置在所述减速电机(7)的输出轴上；所述机架(1)的左右两侧对称地分布有两套运动辅助系统(4)，所述两套运动辅助系统的末端分别连接至两个脚踏板(47)；其特征在于：两套运动辅助系统(4)的结构相同；每套运动辅助系统是由凸轮机构和四杆机构连接组成的凸轮‑连杆机构；所述凸轮机构包括通过螺栓固定在所述机架(1)上的带有沟槽的凸轮(40)，所述凸轮(40)的沟槽内设有凸轮滚子(42)；所述连杆机构包括依次与长度可变的曲柄相连的连杆(46)和摆杆(45)；所述长度可变的曲柄由第一段曲柄(41)和第二段曲柄(43)构成，所述第一段曲柄(41)的一端与所述传动轴(2)键连接，所述第二段曲柄(43)的一端与所述凸轮滚子(42)铰接，所述第二段曲柄(43)内设有滑轨，所述第一段曲柄(41)的另一端插装在所述第二段曲柄(43)的滑轨内，并可沿第二段曲柄(43)的长度方向滑动；所述连杆(46)的一端与第二段曲柄(43)的另一端铰接，所述连杆(46)另一端与所述摆杆(45)的一端铰接，所述摆杆(45)与机架(1)铰接于点B，所述摆杆(45)的另一端设有扶手(44)，所述连杆(46)上的一点C与所述脚踏板(47)铰接；所述凸轮机构用于控制曲柄的长度；两套运动辅助系统(4)中的曲柄以180°的相位差安装。所述动力装置是减速电机(7)或是两个设置在两套运动辅助系统(4)的摆杆端部的扶手(44)。