一种用于无人机自动降落的地表面识别装置

摘要

本发明提供一种用于无人机自动降落的地表面识别装置，属于控制领域，包括三轴陀螺仪传感器、三轴加速度传感器、三轴磁场传感器、超声波测距模块、卡尔曼滤波电路Ⅲ、IIR滤波电路、卡尔曼滤波电路Ⅰ、温度补偿电路、卡尔曼滤波电路Ⅱ、机体平衡分析电路、地表面分析电路、机体相对地面分析电路和输出端口电路。三轴陀螺仪、三轴加速度传感器和三轴磁场传感器测量确定装置机体相对水平面的姿态，测距模块测量装置机体相对低表面的距离从而确定装置相对地表面的姿态。根据装置机体相对水平面的姿态和装置机体相对地表面的姿态可以确定地表面相对水平面的姿态。

主权项

一种用于无人机自动降落的地表面识别装置，其特征在于：包括三轴陀螺仪传感器、三轴加速度传感器、三轴磁场传感器、超声波测距模块、卡尔曼滤波电路Ⅲ、IIR滤波电路、卡尔曼滤波电路Ⅰ、温度补偿电路、卡尔曼滤波电路Ⅱ、机体平衡分析电路、地表面分析电路、机体相对地面分析电路和输出端口电路；所述三轴陀螺仪传感器的输出端与卡尔曼滤波电路Ⅲ连接；所述三轴加速度传感器的输出端与IIR滤波电路连接；所述三轴磁场传感器的输出端与卡尔曼滤波电路Ⅰ连接；所述超声波测距模块的输出端经温度补偿电路与卡尔曼滤波电路Ⅱ连接；所述卡尔曼滤波电路Ⅲ和IIR滤波电路的输出端均与机体平衡分析电路连接；所述卡尔曼滤波电路Ⅰ的输出端分别与机体平衡分析电路和机体相对地面分析电路连接；所述卡尔曼滤波电路Ⅱ的输出端与机体相对地面分析电路连接；所述机体平衡分析电路和机体相对地面分析电路的输出端均与地表面分析电路连接；所述地表面分析电路的输出端与输出端口电路连接；所述输出端口电路与无人机的控制器连接。