机构构型可变电动四足机器人

摘要

一种机构构型可变的电动四足机器人，包括躯干以及连接在躯干上的四条腿；每条腿均由三条传动链构成，分别为第一传动链、第二传动链和第三传动链，第一传动链与躯干连接，第二传动链与第一传动链连接，第三传动链与第二传动链连接。第一传动链驱动髋关节轴旋转，第二传动链驱动大腿杆件旋转，第三传动链驱动小腿杆件运动。该四足机器人可根据具体地形变换机构构型，具备四足爬行、四足步行及部分爬行‑部分步行的多种运动模式，采用爬行机构构型时，稳定性高，能够较好地通过崎岖复杂的地形；采用步行机构构型时，行动速度快，效率高，能耗利用率高；采用电机驱动，可以极大地减小噪声，并使机械本体更加轻便灵活。

主权项

一种机构构型可变电动四足机器人，包括躯干以及连接在躯干上的四条腿；其特征是：每条腿均由三条传动链构成，分别为第一传动链、第二传动链和第三传动链，第一传动链与躯干连接，第二传动链与第一传动链连接，第三传动链与第二传动链连接。