基于立体视觉技术的人体目标识别与跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于立体视觉技术的人体目标识别与跟踪方法，包括：由两个摄像头从两个不同角度同时获取同一幅场景图片，形成立体图像对；通过摄像机标定确定摄像机内部和外部参数，确立成像模型；采用基于窗口的匹配算法，以其中一幅图像的待匹配点为中心创建窗口，在另一幅图像上创建相同的滑动窗口，滑动窗口沿着外极线以像素点为单位依次移动，计算窗口匹配度，找到最佳匹配点，通过视差原理得到目标的三维几何信息，生成深度图像；采用一维最大熵阈值分割法与灰度特征区分头部与肩部信息；采用自适应波门跟踪方法对人体目标进行跟踪并得到目标航迹。本发明实现了人体目标的精确识别且跟踪计数，并且有效去除背景噪声，避免了环境的干扰。

主权项

一种基于立体视觉技术的人体目标识别与跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、由两个摄像头从两个不同角度同时获取同一个场景的图片，形成立体图像对；步骤2、通过摄像机标定确定摄像机内部和外部参数，确立成像模型；步骤3、采用基于窗口的匹配算法，以其中一幅图像的待匹配点为中心创建窗口，在另一幅图像上创建相同的滑动窗口，滑动窗口沿着外极线以像素点为单位依次移动，计算窗口匹配测度，找到最佳匹配点，通过视差原理得到目标的三维几何信息，生成深度图像；步骤4、采用一维最大熵阈值分割法，结合灰度特征区分头部与肩部信息，识别人体目标；步骤5、采用自适应波门跟踪方法对人体目标进行跟踪并得到目标航迹。