用于改进的电机驱动器调谐的系统和方法

摘要

本公开涉及用于改进的电机驱动器调谐的系统和方法。公开了一种用于利用电机驱动器(10)控制电机(40)的操作的改进系统。该电机驱动器包括控制模块(55)，该模块具有：内部控制环，能够操作以生成转矩参考信号；及负载观测器(110)，能够操作以生成电机上存在的转矩的估计。对转矩估计与转矩参考信号求和，以生成经修改的转矩参考。将负载观测器的带宽设置成足够宽，以生成在电机的期望操作范围上的估计转矩。该控制模块还可以包括低通滤波器(132)和至少一个跟踪陷波滤波器(134)。低通滤波器对高频率处的振动进行抑制，并且跟踪陷波滤波器对在高于负载观测器的带宽且处于低通滤波器的通频带内的频率处存在的谐振进行抑制。

主权项

一种用于控制电机的操作的方法，所述电机在操作上连接至电机驱动器，所述方法包括下述步骤：确定能够在所述电机驱动器中执行的负载观测器的带宽，其中，所述带宽大于或等于从在操作上连接至所述电机的负载所生成的期望转矩响应带宽；从所述电机驱动器的存储器读取电机惯量值，其中，所述电机惯量值对应于当没有负载连接至所述电机时所述电机的惯量值；利用所述电机驱动器中的处理器来执行控制模块，其中，所述控制模块包括：内部控制环，其生成与所述电机的期望操作对应的第一转矩参考信号；所述负载观测器，其生成与所述电机上存在的所述负载对应的估计转矩信号；求和结点，其将所述第一转矩参考信号与所述估计转矩信号进行组合以生成第二转矩参考信号；至少一个滤波器，其被配置成接收所述第二转矩参考信号作为输入并且提供经滤波的转矩参考信号作为输出；以及惯量比例因子，其被设置成等于所述电机惯量值，其中，所述惯量比例因子是应用于所述经滤波的转矩参考信号以生成所述电机的期望转矩命令的增益；以及根据所述期望转矩命令从所述电机驱动器向所述电机供应期望电压和期望电流中的至少一个。