机械

摘要

提供一种机械，该机械使由于制动器的异常而引起的构件在驱动轴上的移动停止。作为机械的机器人具备：电动机，其具有制动器，该电动机使臂在驱动轴上移动；以及旋转位置检测器，其检测臂的移动。在成为应该对机器人进行非正常停止的状态时，控制装置实施使制动器工作并且停止向电动机的电力供给的非正常停止控制。在非正常停止控制的期间中，在根据旋转位置检测器的输出而检测出臂的移动的情况下，控制装置向电动机供给电力以阻止臂的移动。

主权项

一种机械，其特征在于，具备：电动机，其具有制动器，该电动机使预先决定的构件在驱动轴上移动；状态检测器，其检测所述构件在所述驱动轴上的移动；以及控制装置，其对所述制动器和所述电动机进行控制，其中，在成为应该进行非正常停止的状态时，所述控制装置实施使所述制动器工作并且停止向所述电动机的电力供给来维持所述构件停止的位置的非正常停止控制，在所述非正常停止控制的期间中，在根据所述状态检测器的输出而检测出所述构件在驱动轴上的移动的情况下，所述控制装置向所述电动机供给电力以阻止所述构件的移动。