转轮控制装置

摘要

控制运算部(11)以基于轴力差、横向加速度(Gy)、车速(V)、转轮角(δ)以及转轮角速度(dδ/dt)的分配比率(GF₁、GF₂、GF₃、GF₄)分配前馈轴力(T_FF)和反馈轴力(T_FB)来设定最终轴力。而且，控制运算部(11)根据所设定的最终轴力施加转轮反作用力。

主权项

一种转轮控制装置，其特征在于，具备：方向盘，其与操纵轮机械地分离；转轮角检测部，其检测上述方向盘的转轮角；转向致动器，其根据上述转轮角检测部所检测出的上述转轮角来使上述操纵轮转向；前馈轴力计算部，其根据上述转轮角检测部所检测出的上述转轮角计算作为在转轮系统中产生的力的前馈轴力；状态量检测部，其检测由于作用于上述操纵轮的轮胎横向力而产生变动的车辆的状态量；反馈轴力计算部，其根据上述状态量检测部所检测出的上述车辆的状态量计算作为在转轮系统中产生的力的反馈轴力；最终轴力设定部，其对上述前馈轴力计算部所计算出的上述前馈轴力和上述反馈轴力计算部所计算出的上述反馈轴力进行分配，来设定作为在转轮系统中产生的力的最终轴力；反作用力致动器，其根据上述最终轴力设定部所设定的上述最终轴力来施加转轮反作用力；以及横向加速度检测部，其检测作用于上述车辆的横向加速度，其中，在上述横向加速度的绝对值为设定值以上的情况下，与上述横向加速度的绝对值小于设定值的情况相比，上述最终轴力设定部减小上述前馈轴力的分配比率。