带动力的下肢矫形器及其操作方法

摘要

一种带动力的下肢矫形器（100；310），包括连接到人工足（108；301）的小腿连接件（105；305），连接到该小腿连接件（105；305）的膝关节机构（107；306），以及大腿连接件（103；307），根据来自各个矫形器上安装的传感器（122,124,126,127）的信号控制该带动力的下肢矫形器，以致该人工足（108；301）遵循由至少一个笛卡尔坐标限定的预定轨迹。

主权项

一种控制带动力的下肢矫形器的方法，所述下肢矫形器具有第一腿和第二腿，该第一腿和第二腿中的每一条腿带有至少两个执行器，所述至少两个执行器被配置为由信号处理器控制并连接到人的相应下肢，所述方法包括：当所述第一腿没有接触地面时，控制位于所述矫形器的所述第一腿上的参考点的轨迹，使其遵循由至少一个笛卡尔坐标限定的预定轨迹；根据与地面接触的所述矫形器的第二腿的方位，估计所述参考点的位置；以及在单一的步态周期内切换用于限定所述轨迹的坐标。