车辆控制装置及车辆控制方法

摘要

本发明提供能够兼顾在μ高的路面的车辆的转弯性能的提高和在μ低的路面的车辆行为的稳定性的提高的车辆控制装置及车辆控制方法。一种车辆控制装置，具备：基于车辆的横摆角速度确定附加横摆力矩的附加横摆力矩确定部；判定所述车辆的自旋倾向的自旋倾向判定部；在判定为所述车辆有自旋倾向的情况下，确定用于控制所述旋转差的旋转差控制量，使得所述车辆的前方左右轮的旋转差缩小的方式的旋转差确定部；基于所述附加横摆力矩，确定用于控制所述车辆的后轮的制动驱动力的后轮制动驱动力控制量的后轮制动驱动力确定部；以及基于所述旋转差控制量，确定用于控制所述车辆的前轮的制动驱动力的前轮制动驱动力控制量的前轮制动驱动力确定部。

主权项

一种车辆控制装置，其特征在于，具备：附加横摆力矩确定部，基于车辆的横摆角速度来确定附加横摆力矩；自旋倾向判定部，判定所述车辆的自旋倾向；旋转差确定部，在判定为所述车辆有自旋倾向的情况下，确定用于控制所述旋转差的旋转差控制量，使得所述车辆的前方左右轮的旋转差缩小；后轮制动驱动力确定部，基于所述附加横摆力矩，确定用于控制所述车辆的后轮的制动驱动力的后轮制动驱动力控制量；以及前轮制动驱动力确定部，基于所述旋转差控制量，确定用于控制所述车辆的前轮的制动驱动力的前轮制动驱动力控制量。