一种多相位连杆轮驱动机构

摘要

本发明涉及一种多相位连杆轮驱动机构，包括行动轮、越障连杆、小轮以及连接在小轮上的薄板连杆；行动轮和越障连杆上分别设有定位孔，由活动销轴通过定位孔将行动轮与越障连杆连在一起；每个行动轮上安装有一个小轮，小轮相对于对应的行动轮完全固定，小轮和对应的行动轮不共圆心，并且小轮覆盖行动轮的圆心；动力轴位于行动轮的圆心上；小轮的圆心到行动轮的轴心连线与连杆定位孔到行动轮的轴心连线所成夹角，即两条连线不能重合；薄板连杆上开有若干圆槽，并通过圆槽使薄板连杆外嵌在小轮上，圆槽的直径应稍大于小轮的直径，小轮内嵌在圆槽中，小轮可以在圆槽中自由转动，薄板连杆跟随小轮一起绕动力轴转动。该机构控制简单、行走机构简洁，可以有效解决“奇异点”问题，相对于其他行走机构有着显著的优点。

主权项

一种多相位连杆轮驱动机构，其特征在于：包括行动轮(3)、越障连杆(1)、小轮(4)以及连接在小轮(4)上的薄板连杆(2)；所述行动轮(3)的个数至少为两个，行动轮(3)和越障连杆(1)上分别设有定位孔(6)，由活动销轴通过定位孔(6)将行动轮(3)与越障连杆(1)连在一起；每个行动轮(3)上安装有一个小轮(4)，小轮(4)相对于对应的行动轮完全固定，小轮(4)和对应的行动轮(3)不共圆心，并且小轮(4)覆盖行动轮(3)的圆心；动力轴位于行动轮(3)的圆心上；小轮(4)的圆心到行动轮(3)的轴心连线与连杆定位孔(6)到行动轮(3)的轴心连线所成夹角在(0，π)范围内，即两条连线不能重合；所述薄板连杆(2)上开有若干圆槽，并通过圆槽使薄板连杆(2)外嵌在小轮(4)上，圆槽的直径应稍大于小轮(4)的直径，小轮(4)内嵌在圆槽中，小轮可以在圆槽中自由转动，薄板连杆(2)跟随小轮(4)一起绕动力轴转动；所述行动轮(3)上的定位孔(6)位置尽可能地靠近于轮子的边缘，且各个轮子的定位孔(6)到各自圆心点的距离要一致；小轮(4)的圆心到行动轮(3)的轴心连线与连杆定位孔(6)到行动轮(3)的轴心连线所成夹角为π/2。