一种五自由度串并混联机构的精度调节方法

摘要

本发明公开了一种五自由度串并混联机构的精度调节方法，包含以下步骤：S1、分别建立三根立柱（42、52、62）的坐标系，测量三根立柱上的滑块（43、53、63）移动的轨迹，拟合滑块移动的空间直线的方向向量，根据空间直线的方向向量安装第一根立柱，使其与固定平台上平面垂直；S2、根据空间直线的方向向量安装第二根立柱，使其与第一根立柱所在空间直线的方向向量平行；S3、根据空间直线的方向向量安装第三根立柱，使其与一个表征第一根立柱和第二根立柱实际方向的公共方向向量平行；S4、安装X‑Y二维工作台（32），使其所在平面与一个表征第一根立柱、第二根立柱与第三根立柱实际方向的公共方向向量垂直。本发明能够充分减少累积误差，提高精度。

主权项

一种五自由度串并混联机构的精度调节方法，其特征在于，具体包含以下步骤：S1、建立三根立柱（42、52、62）每根立柱的坐标系，测量三根立柱（42、52、62）上的滑块（43、53、63）移动的轨迹，拟合三根立柱（42、52、62）上滑块（43、53、63）移动的空间直线L_j的方向向量，其中j=1,2,3，以固定平台（1）上平面为基准，根据空间直线L₁的方向向量安装第一根立柱（42），使其与固定平台（1）上平面垂直；S2、根据空间直线L₂的方向向量安装第二根立柱（52），安装过程中，边调节边测量第二根立柱（52）的方向，使其与第一根立柱（42）所在空间直线L₁的方向向量平行；S3、根据空间直线L₃的方向向量安装第三根立柱（62），安装过程中，边调节边测量第三根立柱（62）的方向，使其与一个表征第一根立柱（42）和第二根立柱（52）实际方向的公共方向向量平行；S4、安装X‑Y二维工作台（32），边调节边测量，使其所在平面与一个表征第一根立柱（42）、第二根立柱（52）与第三根立柱（62）实际方向的公共方向向量垂直。