机器手臂及其教导方法

摘要

本发明公开一种机器手臂及其教导方法，其方法包括：在机器手臂工作环境中的手臂本体或控制装置设置提示装置，控制装置控制臂上视觉装置撷取设置工件表面的自动教导图样的影像，在完成辨识图样，启动自动教导前，控制提示装置发出警告，以确保人员安全。

主权项

一种机器手臂，包含：手臂本体，一端固定在基座，并具有参考坐标，另一端为活动部装设臂上视觉装置；控制装置，连接及控制手臂本体移动活动部，并控制及辨识臂上视觉装置撷取影像；提示装置，设置在机器手臂工作环境中，以发出光或声的警告；工件，置放在手臂本体工作环境中，表面设置自动教导的图样；其中，控制装置控制臂上视觉装置撷取图样的影像，在完成辨识图样，启动自动教导前，控制提示装置发出警告。