用于楼梯扶手清洁机器人的攀爬结构

摘要

一种用于楼梯扶手清洁机器人的攀爬结构，所述攀爬结构由往复推进结构与夹持转动结构构成，所述往复推进机构由驱动电机、偏向凸轮、连杆、前滑块、后滑块、导轨光轴、前推块、后推块、推块固定架构成，所述偏向凸轮、连杆、后推块形成了连杆运动机构，所述前推块上设置有凸轮顶针，所述凸轮顶针顶触在偏向凸轮的外轮廓上，所述偏向凸轮、前推块、凸轮顶针形成了凸轮顶针机构；所述夹持转动结构包括前、后两个夹持手，所述夹持手由凸形回转连接件、夹爪、顶杆、第一压缩弹簧、卡簧构成。本发明提出了一种通过巧妙的凸轮顶针机构结合连杆机构设计实现单一动力源驱动的攀爬结构。

主权项

一种用于楼梯扶手清洁机器人的攀爬结构，其特征在于，所述攀爬结构由往复推进结构与夹持转动结构构成，所述往复推进机构由驱动电机、偏向凸轮、连杆、前滑块、后滑块、导轨光轴、前推块、后推块、推块固定架构成，所述驱动电机通过电机固定架固定在前滑块上，所述驱动电机的输出轴上安装有偏向凸轮，两根所述导轨光轴的前端固定在所述前滑块上，所述导轨光轴的后端可滑动地套装在所述后滑块上，所述前滑块、后滑块上方安装有推块固定架，前、后推块固定架分别套装有可前后移动的前推块、后推块，所述连杆的一端通过销钉轴铰接在所述偏向凸轮上，所述连杆的另一端通过销钉轴与所述后推块铰接，所述偏向凸轮、连杆、后推块形成了连杆运动机构，所述前推块上设置有凸轮顶针，所述凸轮顶针顶触在偏向凸轮的外轮廓上，所述偏向凸轮、前推块、凸轮顶针形成了凸轮顶针机构；所述夹持转动结构包括前、后两个夹持手，所述夹持手由凸形回转连接件、夹爪、顶杆、第一压缩弹簧、卡簧构成，所述夹爪铰接在所述凸形回转连接件上，所述顶杆套装在所述凸形回转连接件中可上下运动，所述顶杆的上端安装有卡簧，所述顶杆与所述凸形回转连接件之间安装有第一压缩弹簧；前、后夹持手分别可转动地安装在前、后滑块上，夹持手中的顶杆在第一压缩弹簧的作用下顶触在前、后推块上。