一种行星轮式越障机器人

摘要

本发明提供了一种行星轮式越障机器人，包括车体及三个驱动组，车体包括前车体和后车体，前车体第一铰轴铰接在后车体上，每个驱动组均包括一支撑梁、距离传感器、两个支撑架、两个动力驱动装置和两个行星轮组；每个支撑架上均安装所述距离传感器，所述距离传感器用于测量该距离传感器所在侧的行星轮组与前方障碍物的距离；所述的三个驱动组按从前至后的顺序依次设置，在前的驱动组的支撑梁、在中间的驱动组的支撑梁和在后的驱动组的支撑梁分别通过前铰轴、中铰轴和后铰轴铰接在车体上，所述前铰轴、中铰轴和后铰轴均竖直设置。本发明具有体积小，质量轻，负载能力强，越障能力强尤其是能翻越转弯台阶障碍的显著优点。

主权项

一种行星轮式越障机器人，包括车体及用于支撑车体的三个驱动组，所述车体包括前车体和后车体，所述前车体通过水平设置的第一铰轴铰接在后车体上，所述第一铰轴的轴线沿左右方向延伸，其特征在于：每个驱动组均包括一支撑梁、距离传感器、两个支撑架、两个动力驱动装置和两个行星轮组；其中，这两个行星轮组左右设置，而且每个行星轮组分别通过一动力驱动装置驱动移动；此外，每个支撑架上安装一所述行星轮组和一所述动力驱动装置，并且所述支撑梁通过所述的两个支撑架支撑，而且在每个支撑架上均安装所述距离传感器，所述距离传感器用于测量该距离传感器所在侧的行星轮组与前方障碍物的距离；所述的三个驱动组按从前至后的顺序依次设置，在前的驱动组的支撑梁、在中间的驱动组的支撑梁和在后的驱动组的支撑梁分别通过前铰轴、中铰轴和后铰轴铰接在车体上，所述前铰轴、中铰轴和后铰轴均竖直设置。