发明名称 | 基于图像无标定的视觉伺服机械手及其控制方法 | ||
摘要 | 本发明公开了一种基于图像无标定的视觉伺服机械手及其控制方法,其通过直接根据在初始位姿拍摄的图像,获取目标的形状特征以及机械手应当抓取的位置,同时根据目标的形状特征,调整机械手的位姿为抓取位姿,再结合距离传感器测得的机械手与目标的距离,完成对目标的抓取,从而使机械手的工作效率更高,对环境的适应性更强。 | ||
申请公布号 | CN106485746A | 申请公布日期 | 2017.03.08 |
申请号 | CN201610901571.1 | 申请日期 | 2016.10.17 |
申请人 | 广东技术师范学院 | 发明人 | 宋海鹰;岑健;谢敏;周卫;冯家辉 |
分类号 | G06T7/66(2017.01)I;G06T7/70(2017.01)I;G06T1/00(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I | 主分类号 | G06T7/66(2017.01)I |
代理机构 | 四川力久律师事务所 51221 | 代理人 | 韩洋;古凡 |
主权项 | 一种基于图像无标定的视觉伺服机械手的控制方法,其特征在于,包括以下步骤,S1:建立一个包含机械手活动区域的空间坐标系,并设定一个初始位姿,使机械手每完成抓取任务后,返回至初始位姿;S2:在机械手处于初始位姿的状态下,通过位于机械手末端关节上的摄像元件拍摄工作台的图像;S3:根据所述摄像元件拍摄的图像,获取图像中目标的重心坐标<img file="FDA0001131842790000011.GIF" wi="147" he="63" />以及水平、对角和垂直方向的几何不变矩值μ<sub>2,0</sub>、μ<sub>1,1</sub>和μ<sub>0,2</sub>;S4:根据重心坐标<img file="FDA0001131842790000012.GIF" wi="148" he="71" />以及水平、对角和垂直方向的几何不变矩值μ<sub>2,0</sub>、μ<sub>1,1</sub>和μ<sub>0,2</sub>,调整机械手的位姿为抓取位姿,并根据位于机械手夹取装置上的距离传感器检测与目标的距离,控制机械手向目标移动的距离,从而所述机械手完成对抓取目标的抓取。 | ||
地址 | 510665 广东省广州市天河区石牌中山大道293号 |