モーション制御構造、モーションコントローラ、モータ制御装置、マルチタスクプログラミング方法、マルチタスクプログラム、およびマルチタスクプログラム構造

摘要

【課題】モーション制御でのマルチタスクプログラミングにおいて、ユーザ作成の複数プログラムから同一の関数を呼出す可能性に起因する誤動作を防止でき、ユーザが変数の有効範囲を気にせずプログラミングできる、ソフトウェアのバグ低減可能なモーション制御構造を提供する。【解決手段】モーション制御構造１０は、ユーザがプログラムを作成、保存、実行可能な自立型であり、マルチタスクプログラミング可能なユーザプログラム作成部２と、作成されたソースプログラムＡを目的コードＢに翻訳するコンパイラ５を備える。ユーザプログラム作成部は定義されたタスクでのみ有効なタスク関数と、全てのタスク間で有効なグローバル関数とに拡張された仕様によりユーザが各関数を定義可能に形成される。コンパイラは各関数を仕分け可能に形成される。グローバル関数は一つのタスクから呼び出された場合に他のタスクからの呼び出しが禁止される排他制御がなされる。【選択図】図１