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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges (4) mittels einer ersten Kamera (1) und einer zweiten Kamera (2) wobei die erste Kamera (1) einen ersten Teilbereich (5) der Fahrzeugumgebung erfasst und die zweite Kamera (2) einen zweiten Teilbereich (6) der Fahrzeugumgebung erfasst, wobei der erste Teilbereich (5) den zweiten Teilbereich (6) überlappt und die erste Kamera (1) derart angeordnet ist, dass diese in dem zweiten Teilbereich (6) liegt. Dieses umfasst ein Beziehen einer Lage eines ersten Epipols (EP1) in einem ersten Bild (11) einer ersten Kamera (1), ein Beziehen einer Lage des ersten Epipols (EP1) in einem zweiten Bild (12) einer zweiten Kamera (5), ein Durchführen einer ersten Bildberechnung, bei welcher das erste Bild (11) derart verändert wird, dass der erste Epipol (EP1) in ein Zentrum des veränderten ersten Bildes (13) fällt, ein Durchführen einer zweiten Bildberechnung, bei welcher das zweite Bild (12) derart verändert wird, dass der erste Epipol (EP1) in ein Zentrum des veränderten zweiten Bildes (14) fällt, und ein Erkennen gemeinsamer Merkmale in dem aus der ersten Bildberechnung resultierenden veränderten ersten Bild (13) und dem aus der zweiten Bildberechnung resultierenden veränderten zweiten Bild (14) entlang einander entsprechender Epipolarlinien (15, 16), die jeweils geradlinig von dem ersten Epipol (EP1) ausgehen. |
