| 摘要 |
【課題】外乱がある場合でも安定して接触を検知可能な接触検知装置を提供すること。【解決手段】接触検知装置３は、ロボット２がワークに接触したときに生ずる振動を検出する。接触検知装置３は、ロボット２に取り付けられ、ロボット２の振動を検出する振動センサ４と、振動センサ４から出力された信号が入力され、ロボット２の固有振動数を含む通過帯域を有するバンドパスフィルタ６と、バンドパスフィルタ６から出力された信号が入力され、バンドパスフィルタ６から出力された信号の大きさと閾値との比較結果に基づいて接触の有無を判定する接触検知部７と、を備える。【選択図】図１ |
