| 摘要 |
ロボットによって人間の身体的行為をより適切に実現するための技術を提供すること。アクチュエータの作用に基づく位置に関する情報を検出する位置検出手段と、位置に関する情報に対応する速度（位置）及び力の情報と、制御の基準となる情報とに基づいて、実現される機能に応じて、制御エネルギーを速度または位置のエネルギーと力のエネルギーとに割り当てる変換を行う機能別力・速度割当変換手段と、速度または位置のエネルギーに基づいて、速度または位置の制御量を算出する位置制御量算出手段と、力のエネルギーに基づいて、力の制御量を算出する力制御量算出手段と、速度または位置の制御量と力の制御量とを統合し、その出力をアクチュエータに戻すべく速度または位置の制御量と力の制御量とを逆変換して、アクチュエータへの入力を決定する統合手段とを備える位置・力制御装置。 |
