ワーク位置検出装置及び方法、並びに、ワーク保持用ロボットの制御装置及び制御方法

摘要

【課題】載置場所に配置されているワークの位置を検出することができるワーク位置検出装置を提供する。【解決手段】テンプレート画像作成部３１は、ＣＡＤデータに基づいてワークのテンプレート画像を作成する。テンプレート画像塗りつぶし部３２は、塗りつぶしテンプレート画像を作成する。テンプレート画像エッジ検出部３４は、テンプレートエッジ画像を生成する。ワーク撮影画像エッジ検出部３５は、載置場所のワークを撮影したワーク撮影画像データのワーク撮影エッジ画像を生成する。マッチング処理部３６は、テンプレートエッジ画像とワーク撮影エッジ画像とをマッチングさせる。ワーク位置決定部３７は、テンプレートエッジ画像とワーク撮影エッジ画像とのマッチングの結果に基づいて、載置場所に配置されているワークの位置を決定する。【選択図】図４