| 摘要 |
着座している被介助者の足位置が異なっても、被介助者に違和感を与えることのない姿勢に起立させる介助ロボットを提供する。介助ロボットは、基台と、基台に設けられ駆動部によって互いに相対移動が可能である複数のアームを備えたロボットアーム部と、ロボットアーム部の一部に設けられ被介助者の体の一部を支えて起立および着座を補助する保持部と、保持部に支えられて着座部に着座している被介助者を起立させる場合において、被介助者の移動制御部位が通過する起立軌跡を示す起立軌跡用基準データを記憶した記憶装置２６と、着座部に着座しているときにおける被介助者の足位置に基づいて起立軌跡用基準データを補正する補正部２７ｅと、駆動部を駆動させて、ロボットアーム部を、補正部によって補正された起立軌跡用基準データに基づいて駆動する駆動制御部２７ｆと、を備えている。 |
