| 摘要 |
倒立振子制御を行う手押し車において、段差を乗り越えやすくする。手押し車（１）は、進行方向に対して車輪（１１）よりも前方（順方向）に昇段補助部（１３）が設置されている。昇段補助部（１３）は、本体部（１０）（または車輪（１１）の回転軸）に接続されるフレーム（１３１）と、フレーム（１３１）に支持されている第２補助輪（１３０）と、からなる。第２補助輪（１３０）の下端は、車輪（１１）の下端よりも高い位置に取り付けられ、走行時には地面に接地しないようになっている。昇段補助部（１３）は、手押し車（１）の進行方向に段差が存在した場合に、当該昇段補助部（１３）を先に段差上の地面に接地させて、当該昇段補助部（１３）を支点にして手押し車（１）を持ち上げる方向に力をかけるためのものである。 |
