| 摘要 |
【課題】低μ路の制御と高μ路の制御とを切り換える場合に、駆動系に発生するハンチングを確実に抑止するとともに、高μ路に対応した旋回アシスト制御への復帰をより早く行う。【解決手段】車両の制御装置２００は、車両のヨーレートに基づいてハンドル操舵系とは独立して車体に付加する車体付加モーメントＭｇを算出する車体付加モーメント算出部２３２と、車両のスリップ状態を判定するスリップ状態判定部と、車両がスリップ状態にあると判定される場合に、車体付加モーメントが低減されるように車体付加モーメントＭｇを調整する調整ゲインを算出し、車両がスリップ状態から復帰すると判定される場合に、車両のスリップの程度に応じて調整ゲインを増加させる低μ判定出力ゲイン算出部２３４と、を備える。【選択図】図６ |
