| 摘要 |
【課題】先行車両への追従走行中に自車両と先行車両との間に他の車両が割り込んで先行車両の背面領域の観測視野が制限されてしまった場合に、先行車両に対して偏って追従走行することを防止する。【解決手段】先行車両登録部１０２で登録された先行車両の車幅及び基準幅を先行車両幅算出部１０３で算出し、制御目標点設定部１０４で先行車両の車幅Ｗから車幅方向の中心位置を求め、この中心位置を追従走行における操舵制御の目標点として設定して制御部１０１で追従走行制御を実行する。また、追従走行中に割り込み車両によって先行車両の背面領域の片端が見えなくなった場合には、見えている他端側の座標と基準幅Ｗ0とから先行車両の本来の背面中心位置の座標を推定して制御目標点とすることにより、先行両に対して自車両が偏って走行することを防止する。【選択図】図１ |
