同步的机器人运动的预设

摘要

本发明公开了一种编程装置，用于预设机器人轴装置的运动和至少一个其它机器人轴装置的运动，在此该编程装置设置用于使所述机器人轴装置的运动的姿态对（q1_0;q1_4）和至少一个其它机器人轴装置的运动的姿态对（q2_0，q3_0;q2_5，q3_3）同步，以及在保持这种同步的情况下有选择地在这些姿态对中的一对之间预设至少一个其它姿态（q1_2，q2_2，q2_4），该至少一个其它姿态不与在此同步的姿态对之间的另一姿态同步。

主权项

一种编程装置，用于预设机器人轴装置的运动和至少一个其它机器人轴装置的运动，在此该编程装置设置用于使所述机器人轴装置的运动的姿态对和至少一个其它机器人轴装置的运动的姿态对同步，其特征在于，该编程装置适于，在保持这种同步的情况下有选择地在这些姿态对中的一对之间预设至少一个其它姿态，该至少一个其它姿态不与在此同步的姿态对之间的另一姿态同步，其中，该编程装置全局地预设该机器人轴装置的运动和该至少一个其它机器人轴装置的运动。