一种数字式可调阻尼手柄装置零点定位方法

摘要

本发明公开了一种数字式可调阻尼手柄装置及其零点定位方法，该装置包括支架(10)、刻度罩(2)、旋转轴(5)、手柄杆(1)、左轴套(10)、右轴套(4)、蝶形弹簧(6)、摩擦环(3)、旋转编码器(9)及操作平台(12)；通过蝶形弹簧产生可调阻尼力，手柄可在工作区间内的任意位置定位，操作力度可快速调节；手柄装置将角度输入信号通过旋转编码器转换为数字信号，对编码器的原始数据进行零点设定及角度转换处理，获取有效控制参数，从而对控制对象进行控制。本发明能将角度控制参数转换为数字控制参数，通过数据处理，提高控制精度高，装置结构简单可靠，阻尼调节方便，使用寿命长。

主权项

一种数字式可调阻尼手柄零点定位方法，其特征在于，当手柄中的旋转编码器自身零点O₀固定后，依据所需的手柄工作区域角度θ_g按照以下步骤设定控制零点位置：步骤1：将手柄转动到第一操作极限位时，读取旋转编码器输出的角度值θ_4r，判断旋转编码器自身零点与工作零点之间的位置关系；工况A：若则旋转编码器的自身零点O₀处于工作角度区间的工作零点O的左侧；工况B：若则旋转编码器的自身零点O₀处于工作角度区间的工作零点O的右侧；工况C：若则旋转编码器的自身零点O₀处于工作角度区间外；其中，θ_o4和θ_o3分别为工作零点O到第一操作极限位置4和第二操作极限位置3的角度：θ_o3＝θ_g1+θ_1y，θ_o4＝θ_g2+θ_2y；θ_2y和θ_1y分别为手柄从工作区域角度的两端极限位置到第一操作极限位置4和第二操作极限位置3之间的角度：θ_1y＝θ_2y＝(θ_s－θ_g)/2θ_s为手柄的可转动区域角度，θ_g1和θ_g2分别是依据控制要求设定的工作零点两边的操控极限角度；步骤2：依据步骤1确定的旋转编码器自身零点与需设定的工作零点之间的位置关系，按照以下公式确定工作零点与旋转编码器自身零点之间的偏离角度θ₀：工况A：θ₀＝θ_g1+(θ_4r+θ_3r－θ_g)/2－180°；工况B：θ₀＝θ_g1+(θ_4r+θ_3r－θ_g)/2+180°；工况C：θ₀＝θ_g1+(θ_4r+θ_3r－θ_g)/2；其中，θ_4r和θ_3r分别为手柄转动到第一操作极限位置4和第二操作极限位置3时的旋转编码器输出的角度；步骤3：依据获得的工况和偏离角度θ₀，定位手柄的工作零点。