一种管道机器人

摘要

本发明提供一种管道机器人，包括机体、动力机构、行走机构、定心机构、清扫装置、检测装置，所述动力机构基于管道内流体动能驱动所述行走机构运行，所述定心机构端头活动接触所述管道内壁，所述定心机构上某一固定位置处于所述管道轴心,所述清扫装置用于清扫管道内壁污物，所述检测装置用于检测管道内壁厚度等物理特性。本发明的管道机器人，其基于管道内流动的动能实现能源的供给，其自身可以实现良好的定心作用，并实现管道的清理、检测功能。

主权项

一种管道机器人，其特征在于，包括机体，以及设置在机体上的动力机构、行走机构和定心机构，所述动力机构基于管道内流体动能驱动所述行走机构运行，所述定心机构端头活动接触所述管道内壁；所述定心机构包括一个齿轮和与齿轮啮合的至少三根齿条，所述齿条的端头位于同一圆，所述齿轮轴心穿过所述圆的圆心并垂直于圆面；所述定心机构还包括与所述齿条固定连接的厚度检测装置；所述定心机构上某一固定位置处于所述管道轴心，使得所述厚度检测装置能够在固定的圆柱面上检测管道臂厚度的变化。