| 摘要 |
【課題】ロボットの外側の損傷を検出可能なロボットシステムの故障診断装置を提供する。【解決手段】故障診断装置４は、カメラ４１ａと、カメラ４１ａにて撮影された画像に基づいて故障を判定する演算処理装置５を備える。演算処理装置５は、故障の判定を実施する診断部分を撮影する指令を送出する撮影指令部５４と、診断部分が故障しているか否かを判定する判定部５６とを含む。記憶部５３は、診断部分が正常な状態の時の基準画像を記憶している。撮影指令部５４は、ロボット１ａの位置および姿勢を変更した後にカメラ４１ａにより診断部分を撮影するように撮影指令を送出する。判定部５６は、カメラ４１ａにより診断部分を撮影した画像を基準画像と比較して診断部分の故障を判定する。【選択図】図２ |
