操纵装置

摘要

本发明涉及一种主动型操纵装置和用于操作机器的方法。该装置包括具有抓握部的杆部件，该杆部件相对壳体枢转地安装。其还包括位置传感器，以响应杆部件位置并用于产生表示杆部件位置的信号。设置于杆部件上的力传感器响应由用户施加于所述杆的力并用于产生表示用户施加于所述杆的力的信号。该装置还包括控制单元，可操作地接收分别来自位置传感器和力传感器的位置信号和力信号。所述控制单元根据预定关系可操作地处理所述信号，以确定表示施加到所述杆部件的力相对于所述杆部件的位移的值FD。控制单元还可操作地根据值FD产生用于与机器通信的机器控制信号，其为位置信号和力信号的函数。

主权项

一种用于操作机器的主动型操纵装置，该装置包括：具有抓握部的杆部件，该杆部件相对壳体枢转地安装；位置传感器，其响应杆部件位置并用于产生表示杆部件位置的信号；设置于杆部件上的力传感器，其响应由用户施加于所述杆的力并用于产生表示用户施加于所述杆的力的信号；以及控制单元，其可操作地：接收分别来自位置传感器和力传感器的位置信号和力信号；根据预定关系处理所述信号，以确定表示施加到所述杆部件的力相对于所述杆部件的位移的值FD；和根据值FD产生用于与机器通信的机器控制信号，其为位置信号和力信号的函数。