| 摘要 |
한 구체예에서, 수술 기구는 로봇 수술 시스템의 조작기 암과 연동되는 하우징, 하우징에 작동 가능하게 연결된 샤프트, 샤프트의 원단부 상의 힘 변환기, 및 힘 변환기 상의 복수의 광섬유 스트레인 게이지를 포함한다. 한 예에서, 복수의 스트레인 게이지는 광섬유 스플리터 또는 어레이형 도파관 격자(AWG) 멀티플렉서에 작동 가능하게 연결된다. 광섬유 커넥터가 AWG 멀티플렉서 광섬유 스플리터에 작동 가능하게 연결된다. 리스트 조인트가 힘 변환기의 원단부에 작동 가능하게 연결되고, 단부 작동도구가 리스트 조인트에 작동 가능하게 연결된다. 다른 구체예에서, 로봇 수술 조작기는 조작기 포지셔닝 시스템의 원단부에 작동 가능하게 연결된 베이스 링크, 및 베이스 링크에 이동 가능하게 연결된 원위 링크를 포함하며, 이때 원위 링크는 기구 인터페이스 및 수술 기구에 광학적으로 연동되는 광섬유 커넥터를 포함한다. 또한, 광학 커넥터를 통해서 기구와 조작기 사이에서 데이터를 전송하는 방법이 제공된다. |
