| 摘要 |
본 발명은, 제1 주기 간격으로, 모터 위치 측정 장치에서 측정된 모터의 위치 값을 저장하는 위치 저장부, 제2 주기 간격으로, 상기 위치 저장부에서 저장된 상기 위치 값 및 입력된 토크 제어 값을 기반으로 상기 회전속도를 추정하는 상태 추정부, 제3 주기 간격으로, 상기 모터 위치 측정장치에서 측정된 상기 위치 값 및 상기 상태 추정부에서 추정한 상기 회전속도를 기반으로, 상기 모터에 대한 상기 토크 제어 값을 생성하고 전류 제어 값을 출력하는 상태궤환 위치제어부 및 전류센서에서 측정한 상기 모터의 구동전류 측정값과 상기 전류 제어 값을 기반으로, 상기 모터를 제어하는 전압 제어 신호를 출력하는 벡터 제어부를 포함하고, 상기 상태궤환 위치 제어부는, 상기 위치 값 및 입력된 위치 제어 값 사이의 차이를 비례상수에 따라 비례적분한 값에서, 상기 회전 속도에 제1 상수를 곱한 값 및 상기 위치 값에 제2 상수를 곱한 값을 빼어 상기 토크 제어 값으로 생성하고, 상기 토크 제어 값에 대응하는 상기 전류 제어값을 출력하며, 상기 비례상수 및 상기 제1, 2 상수는, 상기 상태궤환 위치 제어부에 설정된 게인값 및 엘리베이터의 관성값에 의해 결정되는 엘리베이터 제어장치를 제공한다. |
