| 摘要 |
本発明は、車両にぶれや偏向が発生した場合でも対象物の位置の履歴から対象物の移動軌跡を高精度に予測することを課題とする。この課題を解決するために、本発明は、車両周辺の対象物の位置を取得し（Ｓ１）、対象物の対地速度を取得し（Ｓ３）、車両の速度と対象物の対地速度を用いて車両からの対象物の軌跡予測ベクトル（相対移動ベクトル）の傾きθを算出し（Ｓ７）、その軌跡予測ベクトルの傾きθの直線で対象物の位置の履歴に対してフィッティング（記録されている対象物の移動軌跡における位置の分類）を行い（Ｓ８）、傾きθの直線に最もフィットとした位置の傾きθの直線（フィッティングによって分類されたグループに含まれる複数の位置による直線）を対象物の移動軌跡として予測する（Ｓ９）。 |
