内視鏡システム

摘要

内視鏡システムは、予め取得した被検体における３次元画像情報を記憶する画像記憶部と、３次元画像情報から所定の管腔臓器を抽出する管腔臓器抽出部と、内視鏡の挿入部の先端に設けられた対物光学系と、対物光学系による視線方向を検出する視線方向検出部と、管腔臓器抽出部により抽出された所定の管腔臓器の芯線方向と視線方向とを比較する方向比較部と、芯線方向と視線方向とのなす角が所定の閾値以下の場合に内視鏡の挿入部の先端の位置及び姿勢の情報を記録する位置姿勢情報記録部と、を備える。