| 摘要 |
入力情報に基づいて計算される出力情報に応じて各車輪が駆動される車椅子において、各車輪の駆動状態を監視可能とする。左輪の駆動制御に関連する第１入力情報に基づいて第１出力情報を計算し、第１出力情報で左輪駆動モータ２１Ｌを制御する左輪コントローラ３０Ｌと、右輪の駆動制御に関連する第２入力情報に基づいて第２出力情報を計算し、第２出力情報で右輪駆動モータ２１Ｒを制御する右輪コントローラ３０Ｒとを備え、左輪コントローラ３０Ｌから送信された左輪の駆動に関連する第１駆動関連情報を右輪コントローラ３０Ｒで受信して左輪の駆動異常の有無を判定するとともに、右輪コントローラ３０Ｒから送信された右輪の駆動に関連する第２駆動関連情報を左輪コントローラ３０Ｒで受信して左輪の駆動異常の有無を判定する。 |
