作業車両及び作業車両の制御方法

摘要

動力伝達装置は、入力軸と、出力軸と、歯車機構と、モータと、を有する。歯車機構は、複数の遊星歯車機構と、モード切替機構とを含み、入力軸の回転を出力軸に伝達する。モード切替機構は、動力伝達装置における駆動力伝達経路を複数のモード間で選択的に切り替える。モータは、遊星歯車機構の回転要素に接続される。目標入力トルク決定部は、目標入力トルクを決定する。目標入力トルクは、動力伝達装置に入力されるトルクの目標値である。目標出力トルク決定部は、目標出力トルクを決定する。目標出力トルクは、動力伝達装置から出力されるトルクの目標値である。指令トルク決定部は、目標入力トルクと目標出力トルクとから、トルクバランス情報により、モータへの指令トルクを決定する。