| 摘要 |
【課題】物体の検出性能を向上する。【解決手段】物体検出装置においては、フロー導出部が自車両の周辺を撮影するカメラで周期的に得られる撮影画像の特徴点に基づいてオプティカルフローを導出する。そして、グループ化部がオプティカルフローに係る特徴点を該特徴点の位置に基づいてグループ化してグループを導出し、物体検出部がグループのサイズに基づいて物体を検出する。また、信号受信部１６が自車両９の速度を取得し、パラメータ設定部６１が自車両９の速度が低いほどグループのサイズが大きくなるようにグループのサイズに影響するパラメータを設定する（ステップＳ１１〜Ｓ１４）。【選択図】図１４ |
