| 摘要 |
【課題】サーボモータを用いた搬送において上昇時および下降時の双方で適切なトルクリミットを設定可能な、搬送装置および制御方法を提供する。【解決手段】異常判定基準としてのトルクリミットに関して、制御部は、サーボモータの第１トルク値を上昇時のトルクリミットとして設定し、第１トルク値よりも小さいサーボモータの第２トルク値を下降時のトルクリミットとして設定する。一般に、上下方向に沿って対象物を搬送する搬送装置では、サーボモータのトルクは下降時に比べて上昇時の方が大きくなる。このため、本発明では、トルクリミットが上昇時と下降時とで同じ大きさの値となるよう設定される他の態様とは異なり、上昇時および下降時の双方で適切なトルクリミットが設定される。その結果、搬送上昇時または搬送下降時のいずれのタイミングで異常が発生したとしても短い期間で緊急停止をすることができる。【選択図】図７ |
