| 摘要 |
사용자의 신체 부위에 각각 대응하는 외골격의 다양한 몸체 부재에 연결된 하나 이상의 액츄에이터를 구비하고 있고, 사용자가 착용하는 외골격을 컨트롤하는 컨트롤 시스템이 개시된다. 본 컨트롤 시스템은 바람직한 무브먼트 시퀀스를 나타내는 입력 데이터를 수신하는 사용자 인터페이스, 무브먼트 시퀀스를 시행하기 위해 요구되는 하나 이상의 순차적 명령을 나타내는 사전 프로그래밍된 무브먼트 데이터를 저장하는 메모리 컴포넌트, 및 각각의 명령에 대한 상대적인 액츄에이터 무브먼트에 따라 하나 이상의 액츄에이터를 작동시키는 액츄에이터 컨트롤러를 포함하는데, 여기서 각각의 명령은 명령을 수행하기 위한 상대적인 액츄에이터 무브먼트와 연관된다. 컨트롤 시스템은 또한 지형 경사 변화의 탐지시 액츄에이터 무브먼트를 조절하는 지형 서브 시스템, 및 하나 이상의 액츄에이터의 상대적 무브먼트 동안 외골격의 밸런스를 주기적으로 조절하는 밸런스 컨트롤 서브 시스템을 포함한다. |
