| 摘要 |
【課題】指令値に基づく軌跡に対して追従精度を向上する制御技術を提供することを目的とする。【解決手段】本出願は、少なくとも１つの孔が偏心した位置に形成された揺動歯車部を有する揺動型減速機を駆動するモータを制御する制御装置を開示する。制御装置は、前記モータの回転角を表す入力回転角に関する入力情報を取得する角度取得部と、揺動型減速機の内部の部材の弾性変形に由来する第１角度伝達誤差と、揺動型減速機の製造誤差に由来する第２角度伝達誤差と、を推定する推定部と、第１角度伝達誤差及び第２角度伝達誤差に応じて補償電流値を決定し、補償電流値を用いて、指令電流値を補正することにより、モータへ供給される電流の大きさを設定する補正部と、を備える。推定部は、少なくとも１つの孔の数を表す孔数に基づいて、第１角度伝達誤差を、推定する。【選択図】図１７ |
