| 摘要 |
自車の横位置が白線に近いほど当該白線から遠ざかる方向の操舵反力が大きくなる操舵反力制御量に基づいて、操舵部に操舵反力を付与する操舵反力アクチュエータを制御すると共に、自車の横位置が白線に近いほど当該白線から遠ざかる方向の転舵量が大きくなる転舵制御量に基づいて、操舵部と機械的に切り離された転舵部に転舵トルクを付与する転舵アクチュエータを制御する際、操舵反力制御量が所定の閾値以上である状態が所定時間継続した場合、操舵反力制御量を低下させる反力抑制処理操舵反力制御量を演算し、操舵反力制御量に代えて反力抑制処理操舵反力制御量に基づいて操舵反力アクチュエータを制御する反力抑制処理を行う一方、反力抑制制御が開始されたとき、転舵量を反力抑制処理開始時点の値に保持する。 |
