连续撑跃式台阶攀爬机器人的车体零半径旋转转向结构

摘要

本实用新型公开了一种连续撑跃式台阶攀爬机器人的车体零半径旋转转向结构，包括两个前动力驱动轮、两个后动力驱动轮，两个前动力驱动轮分别通过转向羊角与前转向侧架横梁的两端连接，两个后动力驱动轮分别通过转向羊角与后主轴的两端连接；所述两个前动力驱动轮、两个后动力驱动轮分别通过独立的驱动电机控制。在两个前动力驱动轮之间、两个后动力驱动轮之间均设置有旋转转向装置。本实用新型通过一个步进电机带动两个前动力驱动轮相向转动，形成内八字形状；通过另一个步进电机带动两个后动力驱动轮反向转动，形成外八字形状；在这种状态下，连续撑跃式台阶攀爬机器人可以以四个动力驱动轮的中心位置为中心点进行零半径旋转；占用空间小。

主权项

连续撑跃式台阶攀爬机器人的车体零半径旋转转向结构，其特征在于，包括两个前动力驱动轮、两个后动力驱动轮，两个前动力驱动轮分别通过转向羊角与前转向侧架横梁的两端连接，两个后动力驱动轮分别通过转向羊角与后主轴的两端连接；所述两个前动力驱动轮、两个后动力驱动轮分别通过独立的驱动电机控制；在两个前动力驱动轮之间、两个后动力驱动轮之间均设置有旋转转向装置；所述旋转转向装置包括一步进电机，在步进电机的两侧分别设置有与步进电机输出轴连接的正旋丝杆和反旋丝杆，正旋丝杆和反旋丝杆上的内螺纹套杆分别与两个动力驱动轮连接，用以带动两个动力驱动轮相向或者反向转动。