一种管道清堵机器人自动快速定位系统及方法

摘要

本发明公布一种管道清堵机器人自动快速定位系统及方法，采用无人机等快速载磁电传感器定位系统，检测管道机器人内发射的低频磁信号，采用信号相关匹配方法，实现对管道机器人的快速、自动化定位。主要有磁电传感器速度和高度检测系统、磁电传感器信号接收系统、定位信号相关识别及定位显示系统等组成。工作运行中，由管道机器人从管内发射出一低频电磁脉冲信号，可穿透管壁到达管外，供磁电传感器接收。通过对传感器接收信号的理论波形和合适的电压信号，求卷积和，判断两者的相关性，计算出GPS的即为管道机器人在xoy平面上的坐标值，实现管道清堵机器人的自动快速定位，大大提高了管道机器人的定位跟踪效率和定位精度。

主权项

一种管道清堵机器人自动快速定位系统，包括地下管道内机器人，内部装有一低频电磁螺线管天线发射装置，其特征在于，还包括磁电传感器速度和高度检测系统、磁电传感器信号接收系统、定位信号相关识别及定位显示系统，传感器速度和高度检测系统包括速度传感器、高度传感器、单片机和液晶显示装置度传感系统；磁电传感器信号接收系统包括磁电传感器线圈装置、信号放大电路和滤波电路；定位信号相关识别系统包括电源、无线信号收发电路、微控制器单元、FPGA信号处理单元、GPS定位系统、无线通信装置。