全向轮、包括全向轮的机器人移动平台及移动机器人

摘要

一种全向轮、包括全向轮的机器人移动平台及机器人，该全向轮包括：全向轮轴，用于将全向轮进行外部连接；支架，用于在全向轮内部进行刚性支承，连接于全向轮轴；第一轮组，第一轮组通过支架连接于全向轮轴，包括分别对称设置于支架两侧的两个半球形滚轮；第二轮组，第二轮组包括分别对称设置于第一轮组的半球形滚轮顶端的两个第二滚轮，且通过支架连接于全向轮轴；第三轮组，第三轮组包括相对于第一轮组对应的第一转轴分别对称设置于支架的两侧的两个第三滚轮，且通过支架连接于全向轮轴；其中，全向轮轴、第一转轴及第二滚轮对应的第二转轴彼此垂直。

主权项

一种全向轮，其特征在于，包括：全向轮轴(8)，用于将所述全向轮进行外部连接；支架(9)，用于在所述全向轮内部进行刚性支承，连接于所述全向轮轴(8)；第一轮组(1)，所述第一轮组(1)通过支架(9)连接于所述全向轮轴(8)，包括分别对称设置于所述支架(9)两侧的两个半球形滚轮(101)；第二轮组(2)，所述第二轮组包括分别对称设置于所述第一轮组(1)的半球形滚轮(101)顶端的两个第二滚轮，且通过所述支架(9)连接于所述全向轮轴(8)；第三轮组(3)，所述第三轮组包括相对于所述第一轮组(1)对应的第一转轴(4)分别对称设置于所述支架(9)的两侧的两个第三滚轮，且通过所述支架(9)连接于所述全向轮轴(8)；其中，所述全向轮轴(8)、所述第一转轴(4)及所述第二滚轮对应的第二转轴(5)彼此垂直。