一种多用机械手

摘要

本发明公开了一种多用机械手，所述机械手由电机、麦克纳姆轮、垂直臂机构、机械手夹持机构、液压机构和支撑杆机构组成。本发明底部为麦克纳姆轮，能使其工作空间增大，且行走更灵活，并且便于控制，操作便捷。在实际生产中它能提高生产过程的自动化程度，在恶劣环境下能代替人进行正常工作，性能良好，结构简单耐用，在日常生活中还能实现特定家居功能，使人们的日常生活变得方便。

主权项

一种多用机械手，其特征在于所述多用机械手由电机、麦克纳姆轮、垂直臂机构、机械手夹持机构、液压机构和支撑杆机构组成；所述电机为可控电机，由第一可控电机、第二可控电机、第三可控电机、第四可控电机、第五可控电机、第六可控电机和第七可控电机组成；所述麦克纳姆轮为可控麦克纳姆轮，由第一可控麦克纳姆轮、第二可控麦克纳姆轮、第三可控麦克纳姆轮和第四可控麦克纳姆轮组成；第一可控电机固定在与第一可控麦克纳姆轮同轴线的底座上，第二可控电机固定在与第二可控麦克纳姆轮同轴线的底座上，第三可控电机固定在与第三可控麦克纳姆轮同轴线的底座上，第四可控电机固定在与第四可控麦克纳姆轮同轴线的底座上；所述垂直臂机构由电机固定板、电机支撑板、第一支撑杆、第一限位开关、第一支撑块、第一轴承、第一轴承座、第二限位开关、轴承支撑块、第一支架固定块、第二支撑板、垂直臂支撑架、接触转盘、转盘支撑板、第二联轴器、第二支架固定块、第三限位开关、第二支撑杆、丝杠、第二支撑块、第四限位开关、螺纹支座、第一联轴器、第二轴承座、旋转连杆、第二轴承、控制线路电源盒和大底座组成；电机固定板固定在电机支撑板上，第一支撑杆和第二支撑杆的一端分别固定在电机支撑板的两端，第一支撑杆的另一端固定在第一支架固定块上，第二支撑杆的另一端固定在第二支架固定块上，第一限位开关和第二限位开关分别固定在第一支撑杆的两端，第三限位开关和第四限位开关分别固定在第二支撑杆的两端，第一支撑块安装在第一支撑杆上，并且位于第一限位开关和第二限位开关之间，第一支撑块沿着第一支撑杆上下滑动，第二支撑块安装在第二支撑杆上，并且位于第三限位开关和第四限位开关之间，第二支撑块沿着第二支撑杆上下滑动，第一支架固定块和第二支架固定块分别固定在第二支撑板的两端；轴承支撑块固定在第二支撑板上，第一轴承座固定在第二支撑板上，第一轴承安装在第一轴承座中，丝杠的一端与第一轴承配合，丝杠另一端与螺纹支座相连，丝杠的光杆部分通过第一联轴器与第七可控电机相连，垂直臂支撑架固定在控制线路电源盒上表面，第二轴承座固定在垂直臂支撑架上，第二轴承安装在第二轴承座内，旋转连杆与第二轴承配合，转盘支撑板固定在控制线路电源盒上表面并位于垂直臂支撑架正下方，接触转盘安装在转盘支撑板正上方并通过接触转盘上的探针与转盘支撑板接触，旋转连杆与第二支撑板相互固定，旋转连杆的另一端通过第二联轴器与第五可控电机相连，控制线路电源盒固定在大底座上，第五可控电机固定在大底座上，第七可控电机固定在垂直臂机构顶部的电机固定板上；所述机械手夹持机构由第一机械爪、第二机械爪、第一机械爪支撑板、第二机械爪支撑板、第一光滑圆柱铰链、第二光滑圆柱铰链、第三光滑圆柱铰链、第一连杆和第二连杆组成；第一机械爪支撑板固定在第一支撑块和第二支撑块上，第二机械爪支撑板固定在第一机械爪支撑板上，第一机械爪的尾部通过第一光滑圆柱铰链与第一连杆相连，第二机械的爪尾部通过第二光滑圆柱铰链与第二连杆相连，第一连杆通过第三光滑圆柱铰链与第二连杆相连；所述液压机构由液压缸、第一油管、第二油管、液压油箱和第一支撑板构成，液压缸配置有活塞杆，液压缸的活塞杆通过第三光滑圆柱铰链与第一连杆和第二连杆相连，液压缸固定在第二机械爪支撑板上，第一油管和第二油管的一端分别固定在液压缸的两端，第一油管和第二油管的另一端分别固定在液压油箱上，液压油箱固定在第一支撑板上，第六可控电机固定在液压油箱上；所述支撑杆机构由固定螺母、减震弹簧、支撑杆和万向轮组成；万向轮固定在支撑杆一端，支撑杆另一端为螺杆，减震弹簧套在支撑杆的螺杆上，固定螺母拧在支撑杆螺杆上，支撑杆的螺杆通过固定螺母固定在第一支撑板上；所述第一可控麦克纳姆轮和第二可控麦克纳姆轮位于大底座的一侧，所述第三可控麦克纳姆轮和第四可控麦克纳姆轮位于大底座的另一侧。