一种下肢助力外骨骼机构系统

摘要

本发明公开了一种下肢助力外骨骼驱动系统，其特征在于：包括髋关节气液缸、刚性腰带、髋关节电机、大腿、膝关节气液缸、膝关节电机、小腿外杆、小腿内杆、踝关节电机和脚掌组成。本发明以气液串联缸结构替代传统纯液压或纯气压驱动支撑髋关节和膝关节，该结构设计是考虑到气液串联缸通过气缸驱动，可减少系统重量，提高驱动速度，而液压缸可克服纯气动驱动刚度低和稳定性差的缺点。故此本发明提供的一种下肢助力外骨骼机构系统具有驱动快速性好、刚度高、稳定性强、运行平稳等优点，可提高下肢助力外骨骼机构系统的关键特性。

主权项

一种下肢助力外骨骼驱动系统，其特征在于：包括髋关节气液缸（1）、刚性腰带（2）、髋关节电机（3）、大腿（4）、膝关节气液缸（5）、膝关节电机（6）、小腿外杆（7）、小腿内杆（8）、踝关节电机（9）和脚掌（10）；髋关节能够实现三个自由度的旋转，两端分别与气液缸（1）、刚性腰带（2）和大腿（4）连接；大腿（4）将刚性腰带（2）和膝关节连接在一起；膝关节气液缸（5）连接大腿与小腿；小腿包括小腿外杆（7）和小腿内杆（8）两部分，将膝关节电机（6）和踝关节电机（9）外侧连接到一起；小腿外杆通过旋转结构能够沿着膝关节旋转轴旋转，实现相对于大腿的弯曲和伸展；小腿内杆连接至踝关节电机（9）上部，并固定在一起；踝关节下方连接脚掌（10）。