两轮平衡设备浮空跑飞回地方法及两轮平衡设备

摘要

本发明公开了一种两轮平衡设备浮空跑飞回地方法，包括步骤：1)启动两轮平衡设备的平衡；2)检测左轮与右轮的转速，若左轮与右轮的转速均为满转，则执行后续步骤，若左轮与右轮的转速均小于满转，则控制两轮平衡设备正常运行；3)降低左轮电机与右轮电机转速使左轮与右轮的转速降低至预设值；4)左轮与右轮的转速均为预设值时，则两轮平衡设备处于浮空跑飞状态，否则执行后续步骤；5)捕捉机身陀螺仪的前后角与左右角；6)判断前后角与左右角是否均为等值相反，若否则返回步骤5)，若是则控制两轮平衡设备正常运行。应用本发明提供的两轮平衡设备浮空跑飞回地方法，回地时无需重启设备，设备体验感好。本发明还公开了一种两轮平衡设备。

主权项

一种两轮平衡设备浮空跑飞回地方法，其特征在于，包括步骤：1)启动两轮平衡设备的平衡；2)检测左轮与右轮的转速，若所述左轮与所述右轮的转速均为满转，则执行后续步骤，若所述左轮与所述右轮的转速均小于满转，则控制所述两轮平衡设备正常运行；3)降低左轮电机与右轮电机转速使所述左轮与所述右轮的转速降低至预设值；4)所述左轮与所述右轮的转速均为预设值时，则所述两轮平衡设备处于浮空跑飞状态，否则执行后续步骤；5)捕捉机身陀螺仪的前后角与左右角；6)判断所述前后角与所述左右角是否均为等值相反，若否则返回步骤5)，若是则控制所述两轮平衡设备正常运行。