基于车载无线网络的协作定位方法和装置

摘要

本公开提出了一种基于车载无线网络的协作定位方法和装置，涉及定位技术领域，该方法包括：获取m个邻居节点的相对距离、相对角度、通过导航获取的定位位置以及定位位置确信度；根据m个邻居节点的相对距离、相对角度、定位位置利用三角测量法确定目标车辆的估计定位位置；根据m个邻居节点的相对距离、定位位置、定位位置确信度利用最小二乘法获取用于修正标车辆的估计定位位置的修正参数；根据修正参数对目标车辆的估计定位位置进行修正，将修正后的位置作为目标车辆的定位位置。能够在车辆行驶过程中在导航卫星信号减弱或消失的情况下依然能够对车辆进行定位，并提高车辆定位的准确度。

主权项

一种基于车载无线网络的协作定位方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述方法包括：获取m个邻居节点的相对距离、相对角度、通过导航获取的定位位置以及定位位置确信度；所述邻居节点为与所述目标车辆的距离小于预设距离的其他车辆或者路边单元，其中，m大于或等于2；根据所述m个邻居节点的相对距离、相对角度、定位位置利用三角测量法确定所述目标车辆的估计定位位置；根据所述m个邻居节点的相对距离、定位位置、定位位置确信度利用最小二乘法获取用于修正所述目标车辆的估计定位位置的修正参数；根据所述修正参数对所述目标车辆的估计定位位置进行修正，将修正后的位置作为所述目标车辆的定位位置。