用于设在仿人机器人上的手的致动

摘要

本发明涉及一种用于设在仿人机器人上的手。手(10)包括手掌(11)和相对于手掌(11)机动化的多个手指(13，14，15，16，17)。根据本发明，手(10)包括：一个致动器(101，102)，其由多个手指(14，15，16，17)共用；以及分布器(103，104)，其使得能够将致动器(101，102)施加的力分配到手指(14，15，16，17)上。

主权项

一种用于仿人机器人的手，所述手(10)包括手掌(11)和相对于手掌(11)机动化的多个手指(13，14，15，16，17)，进一步包括多个手指(13，14，15，16，17)所共用的致动器(101，102；170；176)以及使得能够朝向手指(14，15，16，17)分配致动器(101，102)所施加的力(F5)的分布器(103，104)，其中在与致动器(101，102)所施加的力取向的方向成直角的称为正面(126)的平面中，限定了致动器(101)所施加的力(F5)在分布器(103)上的施加点(145)的投影以及手指(14，15，16，17)所施加的力(F1，F2，F3，F4)在分布器(103)上的施加点(147，148，149，150)的投影，其中在所述正面(126)中限定了与正面和称为水平面(125)的平面的交叉线成直角的称为竖直方向(142)的方向，所述称为水平面的平面包含了致动器(101)所施加的力(F5)取向以及手(10)的手掌(11)主要延伸的方向，并且其中，根据该竖直方向(142)，致动器(101)所施加的力(F5)在分布器(103)上的施加点(145)的投影基本定位在手指(14，15，16，17)所施加的力(F1，F2，F3，F4)在分布器(103)上的施加点(147，148，149，150)的投影的质心处，手指(14，15，16，17)所施加的力(F1，F2，F3，F4)在分布器(103)上的施加点(147，148，149，150)的投影不是全部重合。