用于确定相对于数字地图的位置的方法及系统

摘要

本发明揭示一种确定交通工具(100)相对于数字地图的纵向位置的方法，其中通过使用至少一个测距传感器扫描所述交通工具周围的横向环境来确定实时扫描数据(200、202)，所述实时扫描数据包括一或多个深度图，每一深度图表示针对多个纵向位置及高度的到所述横向环境中的表面的经测量的横向距离。检索针对所述交通工具(100)相对于所述数字地图的所认为的当前纵向位置的与所述数字地图相关联的定位参考数据，且通过计算互相关来将其与所述实时扫描数据(200、202)进行比较以确定纵向偏移。基于所述纵向偏移调整所述所认为的当前纵向位置以确定所述交通工具(100)相对于所述数字地图的所述纵向位置。

主权项

一种确定交通工具相对于数字地图的纵向位置的方法，所述数字地图包括表示所述交通工具沿其行进的可导航网络的可导航元素的数据，所述方法包括：通过使用至少一个测距仪传感器扫描所述交通工具周围的横向环境来确定实时扫描数据，所述实时扫描数据包括一或多个深度图，每一深度图表示针对多个纵向位置及高度的到所述横向环境中的表面的经测量的横向距离；检索针对所述交通工具相对于所述数字地图的所认为的当前纵向位置的与所述数字地图相关联的定位参考数据，其中所述定位参考数据包括一或多个深度图，每一深度图表示针对多个纵向位置及高度的到所述横向环境中的表面的所述横向距离；通过计算互相关来将所述实时扫描数据与所述定位参考数据进行比较，以确定所述实时扫描数据与所述定位参考数据之间的纵向偏移；以及基于所述纵向偏移调整所述所认为的当前纵向位置以确定所述交通工具相对于所述数字地图的所述纵向位置。