一种仿章鱼触手弯曲和扭转的柔性关节

摘要

本发明涉及一种仿章鱼触手弯曲和扭转的柔性关节。包括柔性的中空管材、密封中空管材两端的支撑端面、设置在中空管材上用于仿纵向肌的第一致动结构及用于仿斜向肌的第二致动结构，所述的第一致动结构处于通电加热状态时产生收缩的弯曲形变，以带动中空管材实现弯曲运动，所述的第二致动结构处于通电加热状态时产生收缩的弯曲形变，以带动中空管材的一端相对于另一端实现顺时针或逆时针的扭转运动。由上述技术方案可知，本发明的柔性关节不具有任何电机齿轮等刚性传动部件，避免了采用刚性传动部件给软体机器人带来的额外负担，降低了软体机器人对其应用环境（如人体）造成损害的风险，是一种简单、高效、低能耗、控制方便的新型仿生柔性关节。

主权项

一种仿章鱼触手弯曲和扭转的柔性关节，其特征在于：包括柔性的中空管材（1）、密封中空管材（1）两端的支撑端面（2）、设置在中空管材（1）上用于仿纵向肌的第一致动结构及用于仿斜向肌的第二致动结构，所述的第一致动结构处于通电加热状态时产生收缩的弯曲形变，以带动中空管材（1）实现弯曲运动，所述的第二致动结构处于通电加热状态时产生收缩的弯曲形变，以带动中空管材（1）的一端相对于另一端实现顺时针或逆时针的扭转运动。